Tabla de contenidos
Capítulo 1. Introducción.
Capítulo 2. Descripciones espaciales y transformaciones.
Capítulo 3. Cinemática de los manipuladores.
Capítulo 4. Cinemática inversa de los manipuladores.
Capítulo 5. Jacobianas: Velocidades y fuerzas estáticas.
Capítulo 6. Dinámica de los manipuladores.
Capítulo 7. Generación de trayectorias.
Capítulo 8. Diseño del mecanismo de un manipulador.
Capítulo 9. Control lineal de los manipuladores.
Capítulo 10. Control no lineal de los manipuladores.
Capítulo 11. Control de fuerza de los manipuladores.
Capítulo 12. Lenguajes de programación de robots y sistemas.
Capítulo 13. Sistemas de programación fuera de línea.
Apéndices
A. Identidades trigonométricas
B. Convenciones de los 24 conjuntos de ángulos
C. Algunas fórmulas de cinemática inversa.
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Sugerencias y problemas
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